Вам нужно к специалисту ЛФК (лечебной физкультуры), чтобы показал упражнения. Затем - это виды спорта (или танцы), где требуется научиться управлять своим телом и ногами в частности. Вам нужно, чтобы ребенок мог расслаблять и напрягать мышцы стопы произвольно. Сейчас у него это происходит неосознанно.
 
Причина такой проблемы может идти из раннего детства, когда формировалась походка. Это мог быть повышенный тонус ног, напряженная шея. Могут быть "виноваты" и ходунки, если использовались. Если шея и/или ноги были напряжены все время до сегодняшнего дня, то, вполне возможно, что стопа формировалась неправильно, поэтому нужна еще и консультация ортопеда.